哈喽~ 又（yòu）到一周波波秀时间（jiān）了，本周（zhōu）波波将为大家介绍（shào）如何（hé）选择（zé）一款合适的直流减速电机和电机驱动芯片（piàn）。

　　通信模块在整（zhěng）个（gè）项（xiàng）目当中主要起到了与（yǔ）上位机通（tōng）信的（de）作用（yòng），比（bǐ）如手机（jī）App或（huò）者（zhě）PC应用（yòng）程序，所以为你的小车增加一个合（hé）适（shì）的通（tōng）信模块是非常必要的，有了它我们（men）后面可以很方便的（de）扩展（zhǎn）很多功能。 那（nà）么我（wǒ）们应（yīng）该（gāi）选择一款什么通信模块（kuài）呢？又该选择什么通讯方（fāng）式（shì）呢？其（qí）实（shí）现在（zài）有很多无（wú）线（xiàn）通信技术（shù），比较（jiào）常见的有（yǒu）蓝（lán）牙，Wi-Fi，2.4G，ZigBee，LoRa，红（hóng）外等等，但是考虑到易用性（xìng）以及（jí）普（pǔ）及性，我们还是要在蓝牙跟Wi-Fi中选择一个。众所周知，我们所使用的手机（jī）都是（shì）带有蓝牙（yá）和Wi-Fi功能的，蓝牙相对于Wi-Fi来说也（yě）更加简单和方（fāng）便。这里我们选择蓝牙就（jiù）好了，后（hòu）面我们还会开发App去（qù）控制我们的小车的~

蓝牙模块的选择

我（wǒ）们先了解（jiě）一下蓝牙无（wú）线通讯协议吧！

名称的由（yóu）来（lái）

　　蓝（lán）牙这个名称来自于第十世纪（jì）的一位丹麦（mài）国王（wáng）哈拉尔蓝（lán）牙（yá）王，哈拉尔蓝牙王Blatand 在英文里的意思可以被解（jiě）释为 Bluetooth( 蓝牙 )因为国王喜（xǐ）欢吃蓝莓（méi），牙龈每天都是蓝色（sè）的所以叫蓝牙（yá）。 在行业（yè）协会筹备阶段，需要一个极具有表现力的（de）名字来命名这项高新（xīn）技术。行业组织人员，在经过一夜关于（yú）欧洲历（lì）史和未来无线技术发（fā）展的讨论后，有些人认为用Blatand国（guó）王的名字命名再合适不过了。Blatand国王（wáng）将挪（nuó）威，瑞典和丹麦统一起来；他的口齿伶俐,善（shàn）于交际（jì）,就（jiù）如同这项即将面世（shì）的技术，技术将被定义为允许不同工业领域之间的协调工作，保持着各个（gè）系统领域（yù）之间（jiān）的（de）良好交流，例（lì）如计算机，手机和汽车（chē）行业之间（jiān）的工作。

　　蓝牙（ Bluetooth® ）：是一种无线技（jì）术标准，可（kě）实（shí）现固定设备、移（yí）动（dòng）设备和楼（lóu）宇个人域（yù）网（wǎng）之间的（de）短距离数据（jù）交换（使（shǐ）用2.4—2.485GHz的ISM波段（duàn）的UHF无线电波）。蓝牙技术最初由电信巨头爱立信公司（sī）于1994年创制，当时是作为RS232数据线的替代方案。蓝牙可连接（jiē）多个设备（bèi），克（kè）服了数（shù）据同步的难题。

　　如今蓝牙由蓝牙技术联盟（Bluetooth Special Interest Group，简称SIG）管理。蓝牙技术联盟在全球拥有超过25,000家成员公司，它们分布在电（diàn）信、计（jì）算机、网络、和（hé）消费（fèi）电（diàn）子等多重领域。IEEE将（jiāng）蓝（lán）牙技（jì）术列为IEEE 802.15.1，但如今已不再维持该（gāi）标准。蓝牙技术联（lián）盟（méng）负责监（jiān）督（dū）蓝牙规范的开发，管理认证项目，并维护商标（biāo）权益。制造商的设备（bèi）必须符（fú）合蓝牙技术联盟的标准才能以“蓝牙设备”的名义（yì）进入市场。蓝牙技术拥（yōng）有一套专利网络，可发（fā）放给符合标准的设备。

如何选择蓝牙（yá）模块

　　现在（zài）蓝（lán）牙模块（kuài）是非（fēi）常普及的，而且（qiě）现在各（gè）种BLE设备也是（shì）非常的（de）普及，比如我们常（cháng）见的（de）手环，蓝牙耳（ěr）机（jī）等等可穿戴设备都无一例（lì）外的使用了蓝牙，不过（guò）可穿戴（dài）设备采（cǎi）用的是BLE(Bluetooth Low Energy)技术（shù）,与传统蓝牙（yá）相比在低功耗方面有（yǒu）很大（dà）的提升。 我们这里该如何选择呢？其（qí）实这个问题，我（wǒ）们（men）可以去某宝问一下（xià）就好（hǎo），我们只需在某宝搜（sōu）索一下（xià）蓝牙模（mó）块，排名前（qián）几种的蓝牙模块（kuài）都是（shì）可以使用的，这里我们（men）就（jiù）选（xuǎn）择比较常见（jiàn）的HC-05主从（cóng）一体蓝牙模块。 HC-05蓝牙模（mó）块是一种（zhǒng）比较常见（jiàn）的，使用起来也很方便，封装了很（hěn）多（duō）AT指（zhǐ）令，我们只需要（yào）使（shǐ）用AT指令去控制蓝牙模块就好了。这（zhè）里我们不（bú）做详细介绍，后面使（shǐ）用的（de）时候我们再（zài）详细研究（jiū）一下这个蓝牙模块（kuài）如何使用。

循（xún）迹（jì）避（bì）障模（mó）块的选择

　　循迹避障模块虽（suī）然是两个模块，但是其原理是（shì）一样的。我们先看一下避障模块的照片！

　　基本原理就是红（hóng）外发射二极管(透明的)会不断发射红外线，当发射出的红外线（xiàn）没有被反射回来（lái）或被（bèi）反射回来但（dàn）强（qiáng）度（dù）不够大时，红（hóng）外接收管一直处于（yú）关断状（zhuàng）态，此时模块的输出端为高（gāo）电平，指示二（èr）极管一直处于熄灭状（zhuàng）态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回（huí）来且强度足够（gòu）大（dà），红（hóng）外接收管（guǎn）饱和，此时模块的（de）输出端（duān）为（wéi）低电平，指示二极管被（bèi）点亮。于是，在（zài）有障碍物的地方，装有避障传感器模（mó）块小车（chē）就（jiù）能探测出前（qián）方的障碍（ài）物然后主动避（bì）让，这样就实（shí）现了避障功能。

　　类似的循（xún）迹模块（kuài）原理也是相通的，循（xún）迹功能只不过是（shì）利（lì）用了黑线吸收红外线的特性，当循迹模块（kuài）在黑线上时（shí）是无法检测到（dào）反（fǎn）射（shè）回来的红外线，在白色背景（jǐng）的地方红外（wài）线就是反射回来，利用这（zhè）一（yī）特性，我们就可以知道小车是否按照（zhào）轨迹在走，我们只需要加一（yī）点点算法就可以（yǐ）让小（xiǎo）车（chē）按照我们给定的路径去行（háng）走了，这样就实现了循迹功能。我们（men）后面实（shí）际开发的时候（hòu）会详（xiáng）细讲解如何使用避障和循迹模块~

　　又到了说（shuō）再见的时（shí）候，波（bō）波挥一挥手（shǒu），不带走一片云彩~我们下（xià）周（zhōu）再见！

本教程（chéng）是系列（liè）教程，每周会在公众号推（tuī）文中更新，各位小伙（huǒ）伴，扫描下方（fāng）二（èr）维码关注中（zhōng）科四平哦（ò）~ 点关（guān）注不迷路~